センサ弱点を正確に再現した空間描写

センサの弱点が現れるシナリオを使って、センサモデルに入力する画像を作成するのが空間描画の役割となります。センサの苦手なシーンを精度よく再現するためには、正確な電磁波源の再現、電磁波の伝搬や減衰、反射の再現などが必要になります。 センサ出力を精緻に再現するために、センサ検出原理、仕様電磁波帯における物理現象を、原理原則に基づきモデリングし、実車試験結果との突合せによる一致性検証を実施しています（図1）。

（図１）DIVPの空間描画モデリング

例えば3Dモデル

基本的なモデルとして、乗用車、二輪車、歩行者、交通標識関係のほかに、特殊車両や動物といった特殊な形状のモデル化を実現しています。

（図２）モデル化の対象例

例えば道路一つをとっても、試験用道路や首都高などの実在の道路、道路形状についても片側の車線数や車道外線が実線 や破線なのかなど、様々なバリエーションで20種以上のモデル化を実施しております。

例えば光源

太陽から出た光が地球の大気の散乱によって空から降り注ぎますが、それを正確に再現することがカメラ性能として必要になります。また、光が空間内を伝播してものにあたって反射を繰り返しながらカメラセンサで捕らえられますが、その経路をすべて正確に再現できるようにしています（図３）。

（図３）天空光の再現とレンダリング結果

任意の場所、時間の太陽の可視光・赤外交の輝度を実測に基づき表現することで、いつでも、どこでも、どの方向でも、どの波長でも高精度の太陽光線のシミュレーションが可能になっています。